下载例程代码：

注意

CubeIDE：请按照 例程使用方法🔗 导入例程，否则下载的可能不是例程而是其他工程。

Keil：请使用 ArmCC V6 编译，否则可能会出现编译错误。点击此处查看切换编译器方法🔗

注意

【2026年3月13日】情况说明

📌如果您下载【舵机例程】后发现舵机不运行，可能是舵机内部带有上拉电阻所致。若出现此情况，请点击查看解决方案🔗，也可在会员群内联系技术支持、客服获取帮助，给您造成困扰非常抱歉。

📌问题范围及原因：我们发现2025年12月16日~2026年3月13日期间采购的舵机中，有部分内部带有上拉电阻。这会与学习板上的保护电路冲突，从而导致驱动信号被阻断无法传到舵机。学习板的保护电路是肖特基二极管，用于限制电流方向仅为 STM32 -> 舵机，以防止将舵机插头插反时烧毁单片机，详细原理和解决方法请参考上方链接。

PWM 简介

PWM 波形

PWM波形是一种方波信号，是高/低电平不断切换的结果，其波形如图所示，这是3种占空比不同的波形：

PWM的几个关键参数为：

频率（Frequency）：即高低电平切换的速度，切换的速度越快则频率越高，1000Hz的PWM波意味着1秒钟有1000个脉冲
占空比（Duty Cycle）：即每个周期内，高电平所占的宽度
- 例如图中 50% duty cycle，即高/低电平的时间各占50%；
- 图中的75% duty cycle，高电平占75%，低电平占25%；
- 图中的25% duty cycle，高电平占25%，低电平占75%；

SG-90 舵机简介

舵机最早是应用于遥控模型的小型执行器，因此也称为RC舵机。它有一个输出轴，可以连接摇臂，通过输入信号就能控制摇臂的运动。
与电机不同的是，它可以准确的控制摇臂旋转到某一个指定位置，并且自动抵抗外力，维持位置。
除了RC模型，舵机可以用于双足机器人、机械臂、自动化执行器（阀门、门窗等等）
注意：舵机内部是塑料减速齿轮，不可手拧摇臂，避免损坏齿轮
舵机的输入信号为 50Hz 的PWM波，其占空比范围 2.5%~12.5%，分别对应 **0°~180°**位置。因此，调整PWM占空比即可控制舵机的角度。

如何使用例程

连接硬件，下载程序，即可看到效果

硬件连接

将舵机的3P线插到学习板的SERVO接口。连接前请核对线序：

舵机	学习板
黄（信号）	B8
红（+）	5V
棕（-）	G

将舵机摇臂安装到舵机输出轴。如果需要更紧固，可以用附件中最小的螺丝拧到摇臂中心的孔里

程序效果

烧录例程后，即可看到舵机摇臂开始摆动

例程讲解

下面介绍了如何自己实现该例程的功能

1、工程配置

开启外部晶振：在Pinout&Configuration -> System Core -> RCC 页面，将 High Speed Clock (HSE) 配置为 Crystal/Ceramic Resonator

配置时钟频率：在Clock Configuration 页面，将PLL Source 选择为 HSE，将System Clock Mux 选择为 PLLCLK，然后在HCLK (MHz) 输入72并回车，将HCLK频率配置为 72 MHz

分配引脚：在Pinout&Configuration页面，将PB8配置为TIM4_CH3
配置TIM4：在Pinout&Configuration -> Timers -> TIM4
- Configuration -> Mode，勾选Internal Clock，开启 TIM4 的内部时钟源
- Configuration -> Mode，将 Channel3 配置为 PWM Generation CH3
- Configuration -> Parameter Settings -> Counter Settings，将 Prescaler 配置为 720-1，将Counter Period 配置为 2000-1，此时PWM频率为 50 Hz
  PWM频率 = 72 MHz ÷ 720 ÷ 2000 = 50 Hz

2、代码

启动PWM输出：HAL_TIM_PWM_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_3) 启动PWM输出
舵机控制：

C语言

1while (1)
2{
3    // 舵机控制占空比范围2.5% ~ 12.5%
4    // Counter Period设置的是2000，因此占空比设置范围是50 ~ 250
5
6    // 中点，占空比7.5%，即2000 * 7.5% = 150
7    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 150);
8    HAL_Delay(1000);
9
10    // 向左转，占空比2.5%，即2000 * 2.5% = 50
11    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 50);
12    HAL_Delay(1000);
13
14    // 向右转，占空比12.5%，即2000 * 12.5% = 250
15    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim4, TIM_CHANNEL_3, 250);
16    HAL_Delay(1000);
17}

舵机角度受占空比控制，占空比 2.5%~12.5% 代表 0°~180°
占空比通过__HAL_TIM_SET_COMPARE 调节，参数范围 50~250
占空比 = Compare寄存器值 ÷ Counter Period计数周期
因此，__HAL_TIM_SET_COMPARE 填入的值 = 占空比 * Counter Period
例如，设置占空比为2.5%、12.5%时，2.5% * 2000 = 50，2.5% * 2000 = 250