【PWM】舵机问题解决方案

问题描述

我们发现2025年12月16日~2026年3月13日期间采购的舵机中，有部分内部带有上拉电阻。这会与学习板上的保护电路冲突，从而导致驱动信号被阻断无法传到舵机。

解决方案

• 可以使用右侧 DRV8833接口 连接有内部上拉的舵机，如下图所示：

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• 更换接口后，舵机驱动引脚变为：PB8 -> PA1，因此需要在CubeIDE中重新分配引脚、定时器：

系统时钟配置不变，仍为72MHz（可参考舵机例程）

• 将代码中的 TIM4 TIM_CHANNEL_3 替换为 TIM2 TIM_CHANNEL_2，即可正常控制舵机

1// 启动PWM输出
2HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2);
3
4// 旋转到中点，占空比7.5%，即2000 * 7.5% = 150
5__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, 150);
6HAL_Delay(1000);

直接下载改好的代码

为方便快速验证，您可以直接下载使用 DRV8833接口 连接舵机的例程代码

详细原因说明

• 学习板的保护电路是肖特基二极管（位号D8，原理图第三页），它用于限制电流方向仅允许 STM32 -> 舵机，以防止将舵机插头插反时，高压5V灌入引脚而烧毁单片机。
• 然而它也限制了只能由STM32将舵机信号引脚拉高，一旦舵机内部存在上拉电阻，信号引脚就会被彻底钳位在高电平，STM32无法拉低信号引脚，从而无法控制舵机。
• 连接到 DRV8833接口 后，信号引脚不再经过肖特基二极管的保护，因此不会被钳位，可以正常控制带内部上拉电阻的舵机。
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